技術(shù)領(lǐng)域 本發(fā)明涉及智能控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種移動(dòng)機(jī)器人無(wú)線充電方法及裝置。 技術(shù)背景 機(jī)器人開(kāi)始慢慢進(jìn)入家居和服務(wù)行業(yè)，直接為個(gè)人提供服務(wù)，如掃地機(jī)器人、迎賓送餐機(jī)器人、客服機(jī)器人、治安巡邏機(jī)器人等。當(dāng)機(jī)器人電量不足或任務(wù)完成時(shí)，它會(huì)移動(dòng)到配置好的充電設(shè)備上充電，這樣可以長(zhǎng)時(shí)間工作。 現(xiàn)有的移動(dòng)機(jī)器人自主充電技術(shù)大多采用接觸式有線充電，通常采用激光探測(cè)器、視覺(jué)傳感或紅外探測(cè)等方式與充電設(shè)備進(jìn)行機(jī)械對(duì)接。有線模式需要機(jī)器人與充電底座的金屬對(duì)接觸點(diǎn)裸露在外，所以會(huì)存在可靠性、可維護(hù)性等問(wèn)題，也會(huì)存在對(duì)接過(guò)程中機(jī)器人推動(dòng)充電底座無(wú)法準(zhǔn)確對(duì)接的問(wèn)題。 創(chuàng)新內(nèi)容 本發(fā)明的主要目的是提供一種移動(dòng)機(jī)器人無(wú)線充電方法及裝置，可以通過(guò)導(dǎo)航進(jìn)行初始定位，然后通過(guò)視覺(jué)攝像頭進(jìn)行精確定位，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主無(wú)線充電，無(wú)需人工操作，提高充電效率。 為了達(dá)到這個(gè)目的，發(fā)明了一種移動(dòng)機(jī)器人無(wú)線充電方法，包括: 通過(guò)電池和電源管理模塊監(jiān)控移動(dòng)機(jī)器人的電池電量，當(dāng)電池電量低于預(yù)設(shè)的電量閾值，且移動(dòng)機(jī)器人底部設(shè)有次級(jí)線圈時(shí)，發(fā)送充電請(qǐng)求； 根據(jù)預(yù)設(shè)的充電座在地圖中的位置信息，將移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航至充電座，充電座上安裝有初級(jí)線圈； 通過(guò)初級(jí)線圈和次級(jí)線圈對(duì)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行視覺(jué)定位，獲得初級(jí)線圈中心和次級(jí)線圈中心的對(duì)接偏差；當(dāng)對(duì)接偏差小于預(yù)設(shè)偏差閾值時(shí)，移動(dòng)機(jī)器人將被充電。